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防爆仕様の4軸ロボット

 藤森が防爆仕様の4軸ロボットを紹介します。

 ■どんなテーマ?

 高圧空気を使用して、金網に付着した物を落とす装置。
 24時間待機で1日平均作業は4,5回位。

 一回の作業時間は決められています。早く綺麗に行う。
 人間と同じ様に作業が出来ることです。

 使用機器:汎用の多軸制御装置を使用しています。
 可動位置座標を指定することにより、動作範囲を設定できます。
 よって、ティーチング等の調整が比較的容易に出来ます。

 ■どんな所が難しい?

 高圧のエアーで掃除するため負荷変動が激しい。
 石炭の粉を掃除するので防爆仕様であること。

 稼働中のティーチングでは石炭まみれになりました。
 (高圧エアーで石炭が飛び散りました)

 http://www.tech-s.co.jp/Development_eg/Development_eg1.html
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多軸ロボットの3D表示

 望月が多軸ロボット3D表示ソフトウェアを紹介します。

 ■どんな所が面白い?
 実はこれはお客様の要求ではなく、完全に私の趣味で作成したものです。

 ある多軸ロボットのシステムで、リアルタイムで関節角度がわかる
 モニター画面が必要でしたが、どうせならこれを3Dモデリングでやって
 みたいな、と思い要求にないのに作ってみました。

 完成したソフトウェアはディスプレイ画面フルサイズで3Dモデルが
 グリグリ動き、視点も任意に変えられるので、非常に視覚的にわかり
 やすいものでしたが、以降このシステムは使う機会がなくくすぶって
 います・・

 ■こんな技術を使っています
 Windows環境用に作成したものですが、3D表示にOpenGLソースを使用
 していますのでUNIX系への移植も考えられます。
 
 また、表示する3Dモデルはテキスト記述の設定ファイルを読み込んで
 簡単に変更可能です。

 この設定ファイルは入れ子で指定できる階層的なタグファイルになって
 います。

 OpenGLの3D座標指定はこのような階層的な構造体と非常に相性がいいです。

清掃ロボット

 守本が10年前に設計した清掃ロボットを紹介します。
 今までに設計した中では一番大型のロボットです。
 清掃ロボットといってもルンバのようなものとは全く違います。

 ■どんなテーマ?
 ある火力発電所で細かく砕いた石炭をフィルターに通すのですがこの
 フィルターの目詰まりを防ぐために定期的にエアを吹いて清掃する
 ロボットです。

 ■どんな所が難しい?
 一回の設計・製作で、限られた期間の中で現地へ据えつけて支障がなく、
 間違いなく作業が出来るように構想することが大変難しい。

 ■どんな所が面白い?
 しいていえば世の中に無いものを新たに形にしてゆき、創った機械が
 仕事をしてゆくことでしょうか。

 ■どんなスキルが必要?
 理にかなった設計をすれば問題は起こらないので工学全般の知識があれば
 役にたちます。多様な経験を積むに勝ることはありません。

 

特注ロボット

 守本が紹介する特注ロボットです。

・装置をつくるとき通常は市販されているメーカー製ロボットを購入した方が
 安価で信頼性が高いものができます。

 しかし、市販のロボットはスカラ型、垂直多関節型そして直交型と形が決
 まっています。

 どのロボットを持ってきても意図した動きや作業領域がカバーできないとき
 は専用のロボットを作る必要性が生じます。


ロボットは直線運動と回転運動で構成されますので基本的にはどのメーカー
 の直動ガイドを使うか、駆動はボールネジにするかベルトかラックピニオン
 にするのかといった選択になります。
 
 関節にはどの減速機を使うか、サーボモータかパルスモータか、モータ一体
 型か。大きさや重さ、経済性、動作速度、動作頻度などさまざまな使用条件
 を考慮して決定してゆきます。
 
 こういう場合はこうするといった決まったパターンはありません。
 都度、お客様の要望を聞きながら試行錯誤しながら形を決めてゆきます。


・指だけという注文もあります。指といっても一本の指に2軸使うと3本指では
 6軸になります。制御的には6軸のロボットと変わりありません。ただメカが
 小さいというだけです。


・昨日、ロボナブル(日刊工業新聞社のポータルサイト)で人の手と変わらない
 機能を果たす筋電位制御の義手が紹介されていました。
 
 デモ動画を見ると人の手とかわらぬさまざまな作業をこなしこれまでで最高
 のできばえのハンドでした。
 
 このようなハンドを開発してロボットに取付け、自在に作業させることが当
 面の課題です。


 
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