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ロボットハンド・・・その後(2)

 守本がロボットハンド・・・その後(2)についてお伝えします。

 ハンドは、駆動機構を除きすべて3Dプリンタで製作することにして指開閉
 のメカニズムは完成しましたが手首の振りと曲げが難しく、思案中です。

 2リットルのペットボトルを持って動かすためには相当のトルクが必要で
 難しいところです。

 ロボット展まであと4か月半なので少し焦っていますが何とかやっつけ
 なければ前に進みません。

 センサといえば指先につける予定の感圧センサを購入したのですがその後、
 メーカーから「単体販売では事業としてやっていけないのでシステム販売に
 切り替える」という案内がきました。

 確かに1個千円程度の特殊なセンサーを単品販売してもビジネスとしては
 無理があると思います。

 しかし力制御するにはその開始のトリガとしてどうしても必要な部品です。
 
 次回のブログではロボット展の様子を紹介できればいいのですが・・・ 





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ロボットハンド・・・その後

 守本がロボットハンド・・・その後についてお伝えします。

 前回のコラムでは新しいロボットハンドを開発する計画があることをお話し
 しました。

 ものをつかむのでどうしても力制御が必要と考えまずは力センサを開発する
 ことにしました。
 
 試験段階ですが指と手首にかかる力を検出するセンサは出来ました。



 つぎは腕を動かす専用のアクチュエータが必要です。

 市販のモーターと減速機の組み合わせでは人型ロボットの関節アクチュエー
 タとしては満足ゆくものになりません。

 目指すはホビー用ロボットのように電力線と通信線をシリアルにつなげて
 ゆくだけの省配線のアクチュエータです。

 これも新たに設計してアクチュエータはできましたが肝心のドライバが、
 担当者業務多忙のためできていません。



 先日、懇意にしていただいている大学の先生に来年のロボット展へ出展する
 内容をお話しし協力をお願いしてきました。

 1台のロボットがトレイに入っている収穫したいちごを掴み、動いている
 いちご選果機のトレイに載せます。

 もう一台のロボットが選果されたいちごを箱詰めします。
 その隣で人が箱詰め作業をします。

 こんなデモをあと1年のうちに実現しロボット展へ出展する計画です。


 
 1秒タクトで動いているトレイにランダムおかれたいちごを、傷つけない
 ようにそっと掴んで載せることは技術的にハードルが高く、2台も人型
 ロボットを作ると費用もかなりかかります。

 そこで他にも協力をあおぎ、部品もできる限り3Dプリンタで作ろうと
 考えています。




ロボットハンド

 守本がロボットハンドについてお伝えします。

 4年ほど前に人型ロボットを開発したことがあります。

 いまでもそのロボットは大学で研究に使われておりつい先日にはメンテ
 ナンスに行ってきました。このロボットはマスタースレーブ方式で動き、
 ハンドもその方式で動きます。

 ワイヤー駆動なので結構力があり、また少々のことでは壊れないので研究
 されている先生には気に入られています。

 来年の国際ロボット展にはこのハンドの改良版を出展しましょう、と先生
 にはお話してきました。 新しいハンドの目標は2kgのペットボトルの
 キャップを開け、コップを持って注ぐことです。

 筆を持って字を書いたり、金づちで釘を打ったり、電動ドライバーで
 木ねじを締めたりそして、洗濯機に手を突っ込んで洗濯物を取り出したり
 することができるハンドを(アームを含めて)作ることがその先の目標
 です。

 乞う、ご期待。




手(ハンド)

 小平が”手”につてお伝えします。

 職人の手仕事を機械動作にて実現することは難しい作業です。
 
 機構を検討するたびに思うことですが、人の手は良くできているものだな
 …と感心します。

 どのような形状でもつかみ固定し、もう一方の手で道具を持ち作業をする。
 キーボードを叩き、マウスを握り、タッチパネルに触れてコンピューター
 を制御する。

 今回紹介した設計例(三角細線の自動曲げ機)であれば1機能に特化した
 機構を考案すれば実現できます。

 人の手と同様にあらゆる事象に対応できるロボットハンドは世界で多くの
 人が研究、開発しています。

 弊社でも利便性の良いロボットハンドを早く実現し製作したいと考えてい
 ます。 
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Author:テクノロジーサービス

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