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特注ロボット

 守本が紹介する特注ロボットです。

・装置をつくるとき通常は市販されているメーカー製ロボットを購入した方が
 安価で信頼性が高いものができます。

 しかし、市販のロボットはスカラ型、垂直多関節型そして直交型と形が決
 まっています。

 どのロボットを持ってきても意図した動きや作業領域がカバーできないとき
 は専用のロボットを作る必要性が生じます。


ロボットは直線運動と回転運動で構成されますので基本的にはどのメーカー
 の直動ガイドを使うか、駆動はボールネジにするかベルトかラックピニオン
 にするのかといった選択になります。
 
 関節にはどの減速機を使うか、サーボモータかパルスモータか、モータ一体
 型か。大きさや重さ、経済性、動作速度、動作頻度などさまざまな使用条件
 を考慮して決定してゆきます。
 
 こういう場合はこうするといった決まったパターンはありません。
 都度、お客様の要望を聞きながら試行錯誤しながら形を決めてゆきます。


・指だけという注文もあります。指といっても一本の指に2軸使うと3本指では
 6軸になります。制御的には6軸のロボットと変わりありません。ただメカが
 小さいというだけです。


・昨日、ロボナブル(日刊工業新聞社のポータルサイト)で人の手と変わらない
 機能を果たす筋電位制御の義手が紹介されていました。
 
 デモ動画を見ると人の手とかわらぬさまざまな作業をこなしこれまでで最高
 のできばえのハンドでした。
 
 このようなハンドを開発してロボットに取付け、自在に作業させることが当
 面の課題です。


 
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