関節力学試験ロボット

 関節力学試験ロボットについて紹介します。
 
 このロボットは首都大学東京の藤江研究室と共同開発した製品です。
 http://www.tech-s.co.jp/Product/Product1/Unit4.html

 ロボットに膝関節,肩関節,脊髄などを取り付けて試験を行います。
 取り付けた関節に任意の力と変位を与えることが出来ます。

 主に、靭帯の張力解析や靭帯再建手術の評価に使用されています。
 すでに国内,海外の研究機関や医療機関で使用されており、特に膝靭帯の
 再建手術の評価では多くの実績を出しています。


 機構的な特徴として、直動3軸と回転3軸が分かれていることがあります。
 回転の根元1軸にガイドが付いている事もあり剛性を高くできています。
 この機構は特許となっています。


 制御部にはナショナルインスツルメンツ製(以下NI)のリアルタイム
 コントローラとパソコンを使用しています。

 開発ソフトウェアにはNIのLabVIEWを用いています。
 LabVIEWを用いることで、ユーザ側でも比較的簡単にソフトウェアを変更
 することができます。


 藤江研究室のホームページでは旧型ロボットでの試験の様子を見ることが
 できます。
 http://www.comp.sd.tmu.ac.jp/fujielab/robsyoukai.html





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